UMINAVI

UmiNavi は、GPSが使えない水中で水中ドローンが「自分がどこにいるか」を把握するための仕組みです。AquaWiz にとって、これは初めて前面に出すソフトウェアの物語でもあります。

ソフトウェア出典: news.yaml — mitoujr-2025 / milestones 2023

01なぜGPSが使えないか

水中観測では「どこで取得したデータか」が重要になります。ところがGPSの電波は水中まで届きません。位置の基準が失われた状態で、機体は自分の居場所を知る必要があります。

主流の手段である音響センサ（DVL）は高価で、個人開発や小規模チームには導入のハードルが高い——これが UmiNavi の出発点でした。

GPSが使えない水中環境で、水中ドローンが自分の位置を把握する。

入力を組み替えれば、比較的入手しやすい構成でも位置は推定できる。次章はその中身です。

02どう解くか

UmiNavi は、カメラとIMUによる Visual-Inertial Odometry（VIO）に、水深センサの情報を組み合わせます。三つの入力が一つの位置推定へ収束する——それがこの図です。

センサ融合フロー

出典: mitoujr-2025

入力にカーソルを合わせる、またはキーボードで移動すると、その経路と出力が強調されます。

入力

出力

三つの入力を融合し、GPSなしで自己位置を求める。

03検証

設計と評価は、実運用を見据えて進めてきました。水中特有の環境補正や、旋回を含む走行条件での検証です。

静止した理想状態ではなく、動きのなかで成り立つことを確かめる——地道な積み重ねが、認定の土台になりました。

見据えたこと

04認定

未踏ジュニア2025にて、AquaWiz の松本がプロジェクト「UmiNavi」で採択され、スーパークリエイター認定を受けました。

実運用を見据えた設計と評価の成果が認められたものです。プロジェクトの詳細は、未踏ジュニアの公式ページで公開されています。

記録

起点 — 2023

この探究は一朝一夕のものではありません。2023年、水中での自己位置推定を目指した vSLAM の研究が、すべての出発点でした。

記録